伺服電機的三種控制方式

伺服電機的三種控制方式

下面分別介紹伺服電機的三種控制方式如：速度控制方式、轉矩控制方式、控制方式 等，還介紹了伺服電機三個(gè)控制器，也三環(huán)，分別是電流環(huán)、速度環(huán)、環(huán)等。本文由0u2438cq.cn整理提供，部分內容來(lái)源于網(wǎng)絡(luò )，如有侵犯到你的權利請與我們聯(lián)系更正。

　　一、轉矩控制

      轉矩控制方式是通過(guò)外部模擬量的輸入或直接的地址的賦值來(lái)設定電機軸對外的輸出轉矩的大小，具體表現為例如10V對應5Nm的話(huà)，當外部模擬量設定為5V時(shí)電機軸輸出為2.5Nm:電機軸負載低于2.5Nm時(shí)電機正轉，外部負載等于2.5Nm時(shí)電機不轉，大于2.5Nm時(shí)電機反轉（通常在有重力負載下產(chǎn)生）�？梢酝ㄟ^(guò)即時(shí)的改變模擬量的設定來(lái)改變設定的力矩大小，也可通過(guò)通訊方式改變對應的地址的數值來(lái)實(shí)現。應用主要在對材質(zhì)的受力有嚴格要求的纏繞和放卷的裝置中，例如饒線(xiàn)裝置或拉光纖設備，轉矩的設定要根據纏繞的半徑的變化隨時(shí)更改以確保材質(zhì)的受力不會(huì )隨著(zhù)纏繞半徑的變化而改變。
　　
　　二、控制 本文由0u2438cq.cn整理提供，部分內容來(lái)源于網(wǎng)絡(luò )，如有侵犯到你的權利請與我們聯(lián)系更正。

     控制模式是通過(guò)外部輸入的脈沖的頻率來(lái)確定轉動(dòng)速度的大小，通過(guò)脈沖的個(gè)數來(lái)確定轉動(dòng)的角度，也有些伺服可以通過(guò)通訊方式直接對速度和位移進(jìn)行賦值。模式可以對速度和都有很?chē)栏竦目刂疲?img src="/image/wz/suoyi.jpg" />應用于定位裝置。
　　
　　三、速度模式

      通過(guò)模擬量的輸入或脈沖的頻率都可以進(jìn)行轉動(dòng)速度的控制，在有上位控制裝置的外環(huán)PID控制時(shí)速度模式也可以進(jìn)行定位，但把電機的信號或直接負載的信號給上位反饋以做運算用。模式也支持直接負載外環(huán)檢測信號，的電機軸端的編碼器只檢測電機轉速，信號就由直接的最終負載端的檢測裝置來(lái)提供了，這樣的優(yōu)點(diǎn)在于可以減少傳動(dòng)過(guò)程中的誤差，整個(gè)系統的定位精度。

　　
　　4、談?wù)?環(huán)，伺服電機為三個(gè)環(huán)控制，所謂三環(huán)3個(gè)閉環(huán)負反饋PID調節系統。最內的PID環(huán)電流環(huán)，此環(huán)在伺服驅動(dòng)器內部進(jìn)行，通過(guò)霍爾裝置檢測驅動(dòng)器給電機的各相的輸出電流，負反饋給電流的設定進(jìn)行PID調節，從而達到輸出電流盡量接近等于設定電流，電流環(huán)控制電機轉矩的，在轉矩模式下驅動(dòng)器的運算最小，動(dòng)態(tài)響應最快。
　　
　　第2環(huán)是速度環(huán)，通過(guò)檢測的電機編碼器的信號來(lái)進(jìn)行負反饋PID調節，它的環(huán)內PID輸出直接電流環(huán)的設定，速度環(huán)控制時(shí)就包含了速度環(huán)和電流環(huán)，換句話(huà)說(shuō)模式都使用電流環(huán)，電流環(huán)是控制的根本，在速度和控制的系統也在進(jìn)行電流（轉矩）的控制以達到對速度和的相應控制。
　　
　　第3環(huán)是環(huán)，它是最外環(huán)，可以在驅動(dòng)器和電機編碼器間構建也可以在外部控制器和電機編碼器或最終負載間構建，要根據來(lái)定。容－源－電－子－網(wǎng)－為你提供技術(shù)支持